Este trabalho foi realizado como requisito de avaliação do Programa de Residência em Saúde Mental do Adulto - ESPDF e tem como objetivo relatar a experiência dos residentes junto a uma equipe do Consultório na Rua do Distrito Federal, destacando as potencialidades e desafios do cuidado em saúde mental à população em situação de rua. A pesquisa, de abordagem qualitativa e descritiva, baseou-se na vivência territorial e na construção de Projetos Terapêuticos Singulares (PTS) como dispositivos de cuidado integral e humanizado. Fundamenta-se nos princípios da Atenção Primária à Saúde, da Política Nacional de Humanização e da Atenção Psicossocial, que orientam práticas interdisciplinares e o reconhecimento do usuário como sujeito ativo. Os resultados apontam que o PTS favorece a corresponsabilização, a autonomia e a integração entre serviços da RAPS e da rede intersetorial, embora persistam desafios relacionados ao uso de substâncias, ao estigma social e à fragmentação do cuidado. Conclui-se que o Consultório na Rua constitui espaço estratégico para promover acesso, vínculo e cuidado integral à população em situação de rua.